CMakeLists.txt
CMakeLists.txt
//声明要求的 cmake 最低版本,终端输入 cmake -version 可查看cmake的版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 )
//声明 cmake 工程名字
project(slam)
//设置使用g++编译器,这是添加变量的用法set(KEY VALUE)接收两个参数,用来声明变量。在camke语法中使用${KEY}这种写法来取到VALUE
set(CMAKE_CXX_COMPILER "g++")
//设置cmake编译模式有debug和release两种PROJECT_SOURCE_DIR项目根目录也就是是CmakeLists.txt的绝对路径
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release" )
//设定生成的可执行二进制文件存放的存放目录
set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
//设定生成的库文件的存放目录
set(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
//参数CMAKE_CXX_FLAGS含义是: set compiler for c++ language
//添加c++11标准支持,*.CPP文件编译选项,-march=native指定目标程序的cpu架构来进行程序优化
//native就是相当于自检测cpu,-march是gcc优化选项,后面的-O3是用来调节编译时的优化程度的,最高为-O3,最低为-O0即不做优化
//-Ox这个参数只有在CMake -DCMAKE_BUILD_TYPE=release时有效
//因为debug版的项目生成的可执行文件需要有调试信息并且不需要进行优化,而release版的不需要调试信息但需要优化
set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++11 -march=native -O3”)
//调试手段message打印信息,类似于echo/printf,主要用于查cmake文件的语法错误
set(use_test ${SOURCES_DIRECTORY}/user_accounts.cpp)
message("use_test: ${use_test}")
//在CMakeLists.txt中指定安装位置, 在编译终端指定安装位置:cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
set(CMAKE_INSTALL_PREFIX < install_path >)
//增加子文件夹,也就是进入源代码文件夹继续构建
add_subdirectory(${PROJECT_SOURCE_DIR}/src)
//添加依赖,去寻找该库的头文件位置、库文件位置以及库文件名称,并将其设为变量,返回提供给CMakeLists.txt其他部分使用。
//cmake_modules.cmake文件是把CMakeLists.txt里用来寻找特定库的内容分离出来,如果提示没有找到第三方依赖库可以尝试安装或者暴力指定路径
// 寻找OpenCV库
find_package(OpenCV REQUIRED )
//在CMakeLists.txt中使用第三方库的三部曲:find_package、include_directories、target_link_libraries
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})// 去哪里找头文件
link_directories()// 去哪里找库文件(.so/.lib/.ddl等)
target_link_libraries(${OpenCV_LIBRARIES})// 需要链接的库文件
message("OpenCV_INCLUDE_DIRS: \n" ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
message("OpenCV_LIBS: \n" ${OpenCV_LIBS})
// find_package(Eigen3 REQUIRED), 假如找不到Eigen3库,我们就设置变量来指定Eigen3的头文件位置
set(Eigen3_DIR /usr/lib/cmake/eigen3/Eigen3Config.cmake)
include_directories(/usr/local/include/eigen3)
常用命令说明
- add_executable
add_executable
命令用于将多个源文件编译成可执行文件。举个例子,假设我们有两个源文件main.cpp
和helper.cpp
,它们需要被编译成一个可执行文件myapp
,我们可以使用下面的代码:
add_executable(myapp main.cpp helper.cpp)
其中,myapp
表示生成的可执行文件的名称,main.cpp
和helper.cpp
表示源代码文件的名称。如果有多个源代码文件,可以将它们作为参数逐一列出。
- add_library
add_library
命令用于将多个源文件编译成静态库或动态库。举个例子,假设我们有两个源文件foo.cpp
和bar.cpp
,它们需要被编译成一个静态库libfoobar.a
,我们可以使用下面的代码:
add_library(foobar STATIC foo.cpp bar.cpp)
其中,foobar
表示生成的库的名称,foo.cpp
和bar.cpp
表示源代码文件的名称。STATIC
表示生成静态库,SHARED
表示生成动态库,MODULE
表示生成插件库。如果不指定库类型,则默认生成静态库。
- target_link_libraries
target_link_libraries
命令用于将一个或多个库链接到可执行文件或其他库中。举个例子,假设我们需要将libfoo.a
和libbar.a
链接到可执行文件myapp
中,我们可以使用下面的代码:
target_link_libraries(myapp foo bar)
其中,myapp
表示可执行文件或其他库的名称,foo
和bar
表示需要链接的库的名称。如果有多个库,可以将它们作为参数逐一列出。
- include_directories
include_directories
命令用于将头文件路径添加到编译器的搜索路径中。举个例子,假设我们需要将/path/to/include
添加到编译器的头文件搜索路径中,我们可以使用下面的代码:
include_directories(/path/to/include)
如果有多个路径,可以将它们作为参数逐一列出。另外,AFTER
和BEFORE
表示添加的路径在搜索路径中的位置,SYSTEM
表示添加的路径是系统头文件路径。
- link_directories
link_directories
命令用于将库文件路径添加到链接器的搜索路径中。举个例子,假设我们需要将/path/to/lib
添加到链接器的库文件搜索路径中,我们可以使用下面的代码:
link_directories(/path/to/lib)
如果有多个路径,可以将它们作为参数逐一列出。
- set
set
命令用于设置变量的值。举个例子,假设我们需要将变量MY_VARIABLE
的值设置为hello world
,我们可以使用下面的代码:
set(MY_VARIABLE "hello world")
其中,MY_VARIABLE
表示变量的名称,hello world
表示变量的值。如果变量的值是一个字符串,需要用引号将其括起来。
- if
if
命令用于判断条件是否成立。举个例子,假设我们需要判断变量MY_VARIABLE
是否等于hello world
,如果成立,则执行一些操作,我们可以使用下面的代码:
if(MY_VARIABLE STREQUAL "hello world") # do somethingendif()
其中,MY_VARIABLE
表示判断的条件,STREQUAL
表示字符串相等。如果条件成立,则执行do something
部分的代码。
- endif
endif
命令用于结束if
语句块。其实,在 CMake 中,所有的控制流语句都需要以endif
命令结束。举个例子,假设我们需要判断变量MY_VARIABLE
是否等于hello world
,如果成立,则打印一条消息,否则打印另一条消息,我们可以使用下面的代码:
if(MY_VARIABLE STREQUAL "hello world") message("MY_VARIABLE is hello world")else() message("MY_VARIABLE is not hello world")endif()
其中,message
命令用于打印消息。
- foreach
foreach
命令用于遍历一个列表,并对其中的每个元素执行相同的操作。举个例子,假设我们有一个列表mylist
,其中包含三个元素foo
、bar
和baz
,我们需要将它们依次打印出来,我们可以使用下面的代码:
set(mylist foo bar baz)
foreach(item IN LISTS mylist) message(${item})endforeach()
其中,item
表示列表中的元素,mylist
表示需要遍历的列表。LISTS
表示mylist
是一个列表。