体素（Voxel）

上图中是 3D 数据的不同表示类型:（a）点云（Point clouds）；(b) 体素网格(Voxel grids)； (c) 多边形网格(Polygon meshes)； (d) 多视图表示(Multi-view representations)，其中：

a. 点云是三维空间(xyz 坐标)点的集合。 b. 体素是 3D 空间的像素。量化的，大小固定的点云。每个单元都是固定大小和离散坐标。 c. Mesh 是面片的集合。 d. 多视图表示是从不同模拟视点渲染的 2D 图像集合。

体素网格（Voxel Grid）

为了解释体素网格(Voxel Grid),首先我们要了解占据栅格地图（Occupancy Grid Map）：

画一个二维网格，每个网格单元里有实体的话就为占据状态（1），空的话就为（0）。很好理解。而体素就是固定分辨率的三维栅格地图。

体素网格是固定分辨率的，与之对应可变分辨率的网格叫八叉树地图(Octomap)。